一种直升机防撞用激光扫描方法与装置，包括防撞激光扫描仪装置、直升机体俯仰角测量装置和直升机体，可对地面障碍物进行实时扫描成像，及时给飞行员提供障碍物的形状和距离信息。激光扫描点云形态由两维运动决定，一是俯仰方向的正弦摆动，二是扫描镜旋转运动形成的圆锥式激光扫描，两运动的合成产生圆形旋转推进的激光点扫描轨迹，形成长方形扫描条带，可高分辨率探测直升机前下方的障碍物。当直升机有俯仰角变化时，由直升机体俯仰角测量装置获得俯仰角值，提供给防撞激光扫描仪控制器，实时控制俯仰方向的摆动角度，补偿俯仰角变化，使激光扫描俯仰视场角相对于当地水平面始终不变，防止由于俯仰角变化的影响而漏扫直升机前下方的地面障碍物。

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