连续脱水酯化反应装置及连续酯化反应的方法，属于酯化反应技术领域。膜反应器包括竖直固定的圆筒形外壳（12）、多个轴向固定在外壳（12）内的管式分子筛膜（13），管式分子筛膜（13）内装填有固定床催化剂（14），膜反应器进料口（18）位于外壳（12）下端连通混料预热装置，膜反应器出料口（11）位于外壳（12）上端连通储罐（33）连续酯化反应的方法是乙醇与油酸按照摩尔比1:1～12:1混合加入混料预热装置，升温至75～85℃送入膜反应器，乙醇与油酸在固定床催化剂（14）的催化作用下反应，脱水装置将反应产生的水抽出，促进反应向正方向进行，反应产物通过膜反应器出料口（11）存储到储罐（33）中。

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