本发明涉及一种多自由度自动打桩装置及打桩方法，打桩装置包括打桩机构、水箱、机架和放料器，打桩机构、水箱和放料器安装在机架上方；所述打桩机构包括电机、带轮组、杠杆和撞击杆，电机和带轮组相连，带轮组和杠杆相连，杠杆和撞击杆相连；所述放料器包括料筒、放料孔、木桩过渡槽和定位管，木桩过渡槽和定位管安装在机架下方，木桩过渡槽位于定位管和放料孔之间，定位管位于撞击杆的正下方。本发明的多自由度自动打桩装置是一种可以自动安放木桩，打桩质量高，使用方便，体积小，噪声小，安全系数高，打桩效率高的打桩装置。

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